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电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征信号被提取出来实现焊高低和左右两个方向的跟踪控制。
电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、烟尘等干扰，具有响应快、精度高、抗干扰强等特点。但焊的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。
光电传感器精度高、再现性好，可以实现对坡口形状、宽度和截面的检测和焊缝跟踪，为焊接参数的自适应控制提供依据。光电传感器又可以分为基于分立光电元件的单点式光电传感器和能够获得坡口图像信息的视觉传感器。
视觉传感器采用的光电转换器件简单的是单元感光器件，如光电二极管等；其次是一维的感光单元线阵, 如线阵ccd（电荷耦合器件）；应用多的是结构复杂的二维感光单元面阵，如线阵ccd是二维图像的常规感光器件，代表着目前传感器发展的新阶段，因而应用日益广泛。在焊接机器人各种视觉传感器中，ccd传感器因其性能可靠、体积小、价格低、图像清晰直观而受到了普遍重视。根据焊接机器人视觉焊接系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为3种：结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中，结构光式和激光扫描式属于主动视觉方法，直接拍摄电弧式则属于被动视觉方法。
焊锡炉
由通用的温度操控设备操控焊锡炉中外锡槽内焊料的温度，温度操控精度在±2℃内，外锡槽固定在机架上不动。在外锡槽中再设置内锡槽，内锡槽通过一联接柄与气缸联接，可通过调度气缸的行程来调度内锡槽相对于外锡槽的方位高度。内锡槽的焊料由外锡槽的焊料加热，温度由内锡槽入浸外锡槽的方位和深度操控，内锡槽相对于外锡槽焊料液面越高，其间的焊料温度就越低。外锡槽和内锡槽也可以运用不一样熔点的焊料，满意不一样电子零件的焊接恳求。
2.刮锡组织
锡槽中的焊料经加温一段时刻后，其表层的焊料与空气中的触摸并产生氧化作用，会在其外表上构成一层薄的氧化层，该氧化层的存在会障碍电子零件的有用焊接，产生虚焊、假焊景象，因此，在焊接工作前应将该氧化层除去掉。为此，焊锡机需规划相应的刮锡组织， 该组织由2个气缸和1个刮锡板构成，设置在外锡槽的边际，用plc操控气缸运动，驱动刮锡板前后、上下移动，将锡槽中焊接部位的氧化层刮到锡槽的边际。刮锡板外形的巨细和前后移动距离应合理规划， 除确保能有用除去焊接方位的氧化层外，应尽量削减将不工作方位的氧化层除去。
2.8 循环工作恳求
当一个商品的全部零件都焊接完结后，机械手将商品放回原抓取方位上， 为一个正常的焊接周期；当这个周期结束后，机械手主动移动到治具上的下个方位上抓取下一个商品，履行相应的焊接使命；当一个治具上的全部商品都焊接完结后，焊锡机给出工作完结信号，操作者将该治具取出，装上未焊接的治具从头中止新的工作。假如治具上某个方位上缺商品，机械手能主动辨认并移动到下一方位履行，直到将治具上全部方位都查看终了，给出焊接终了的信号。
3 焊锡机具体方案
一种全主动焊锡机，包括机架、plc操控器、触摸屏、机械手、温度操控器、外锡槽和内锡槽。外锡槽设置在机架上，外锡槽处设有由温度操控器操控的加热设备，内锡槽设置在外锡槽内，通过外锡槽内的锡给内锡槽内的锡加热；内锡槽和外锡槽之间设有可用于调度内锡槽和外锡槽相对高度和方位的操控设备。内锡槽内设有榜锡杯， 榜锡杯与榜升降设备联接，榜升降设备可以股动榜锡杯升降，使榜锡杯伸出内锡槽上方或收入内锡槽内。榜锡杯伸出内锡槽上方时与机械手抓取的商品的零件焊点触摸并完结焊接工作，当榜锡杯收入内锡槽内时，给榜锡杯加满锡，使每次焊接的焊锡量一样。
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