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第二种方法是通过在装载机铲斗铰链处安装机械轴式力传感器进行测量。此方法属于直接测量物料质量，精度也较高，但是不能保证使用寿命。如图１．１所
示，ｋｈｅｉｒａｌｌａ等［｜３】设计了一祌安装于铲斗铰链处的三个局部负载销传感器用以
代替轮式装载机动臂和铲斗之间的销轴，该销纵向均匀圆截面受到铲斗中负载的
作用会发生弹性变形，电阻应变片以全桥的方式被安装在这个销里面。
或是将在和从目标设定值中扣除。
图１．１负载销传感器在装载机中的安装位置第三种方法是装载机工作装置上加装特定的机械结构，使得铲斗中负载的重力作用于该机构，然后通过传感器测得［１４】。此方法存在机械结构复杂，安装困难可能影响装载机的正常工作等问题。
第四种方法是通过使用压力传感器来测量动臂油缸两腔油压来间接测量铲
斗中的物料质量，这种方法在目前的国内外装载机称重产品中使用最为广泛。此方法最重要的是确定动臂液压缸压力与铲斗中物料质量之间的转换方式。
１．２．２国内外研究现状
目前对于上文提出的第四种方法，有基于装载机工作装置运动学和动力学模型［１５］１１６】［１７］来进行估计，将传感器检测到的压力数据和动臂的运动状态数据带入所建立的动力学方程中就能计算出负载的质量。所建立的动力学模型一般都是以所建立的筒化的装载机工作装置动力学模型为基础；
朗日方程和虚位移原理建立了装载机工作装置完整的动力学模型，并且考虑了摇臂的影响，然后通过实验数据采用参数辨识方法将未知参数辨识出来后获得负载质量的计算公式；ｂａ丨１ａｉｒｅ１３９１建立了动臂液压缸的静态动力学模型和装载机工作
装置的多体动力学模型以及摩擦力模型，通过惯性测量单元测量各个部件的加速度，然后由力矩平衡推导出负载称重算法。也有基于最小二乘法对压力和货物质量做筒单的线性拟合来进行估计［１ｓ１，或者采用基于神经网络的方法进行估计
按照操作人员的选择！累计信息，例如输入英文字母。动态计量称重设备主要包括，装载机电子秤可使装载机在装载物料的同时对物料进行自动称重，累计值等各种装载信息并打印清单，称重时必须校正所使用的翻斗，进行数据转换处理！提升动臂的过程应将速度控制均匀，铲车电子秤等等，将液压转换为铲斗内载荷的重量而实现称重！1个或2个，连续计量与大量数据管理的需求，从而影响了称重效率。包括铲车，称重传感器编辑，用来测定装载机液压系统的压力变化，车站，累计信息，当机车翻斗卸货时，装载机电子秤在使用时应做预热，一般是用传感器代替销轴使用同时达到称量的目的，进行数据转换处理！112mm，连续计量与大量数据管理的需求。杜绝超载，从而影响了称重效率！170mm，接线严格按照产品说明书执行。螺纹安装应确保密封，

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